WebRTCでのAP間通信に際して図5でもブラウザ2のAPが
STUNサーバ→Webサーバ(SDPオブジェクトの交換)の順でアクセスするとなっています

その前にブラウザは一度Webサーバにアクセスしているのではないかと考えましたがいかがでしょうか
WebRTCではWebRTCのページを開くためにWebサーバにHTTPSリクエストを送信し、
JavaScriptがロードされてその結果STUNサーバにアクセスと言う流れかと思っていました

本題とはあまり関係の無い部分かもしれませんが、よろしければお願いします

同じような間違いをしましたが、ここではアプリケーション間通信について述べられていることから、最初にブラウザで行うWebサーバとの通信ではなく、その後のAPが行うSTUNサーバへの通信以降について解答することになります。
WebRTCを使用するのはブラウザではなくAPです。

Nullpoさま
ありがとうございます、助かりました！
自分はブラウザとAPを混同していたようです
ガッしたい